程咬金是一位真实存在的历史人物，他活到了七十七岁，并没有像演义小说中描述的一百二十岁那么夸张。程咬金的经历也和小说中的形象相去甚远，但是他的一生仍然是相当传奇的。
程家祖上是官宦世家，但后来家道中落了。程咬金出生时，程家虽然衰败，但在当地仍很有威望。隋朝末年天下大乱时，程咬金能够轻易地在当地拉起一支数百人的队伍，保卫乡里。后来程咬金为了带着这些人生存下去，加入了李密掌权的瓦岗军。
然而，好景不长，没过多久瓦岗军就被王世充打垮，程咬金也被王世充俘虏。与程咬金一起被俘的还有著名的秦二爷秦琼。王世充对两人倒是颇为礼遇，非但没杀他们，反而升两人做了将军。但程咬金和秦琼并不买账，二人找准机会转投到李世民麾下。此后，程咬金随李世民参与唐朝统一天下的战争，先后参与了征讨刘武周、王世充、窦建德、刘黑闼等战争。
几年后，唐朝终于统一了天下。但随着李世民的功劳越来越大，他和他的哥哥李建成的矛盾也越来越深，两人为争夺太子之位闹得不可开交。作为李世民的下属，程咬金自然坚定站在李世民这边，在玄武门之变中，程咬金自然也身先士卒，冲杀在前，立下了大功。因此李世民登基后，程咬金被厚赏，直接封为右武卫大将军。此后的二十多年里，程咬金一直是李世民最信任的将领之一，替他镇守一方。
贞观十七年，李世民因为怀念昔日的那些功臣，决定在凌烟阁上留下二十四位功臣的画像，程咬金名列第十九位。
李世民驾崩之后，是程咬金亲自率领禁军，护送当时身在翠微宫的太子李治，返回长安。回到长安之后，程咬金仍是没有就此离去，而是继续给李治连续守了三个月的大门。直到李治顺利登基，坐稳了皇位之后，程咬金才终于休息了。此后的几年里，程咬金继续替李治镇守军中，看着朝中风起云涌。
显庆元年(656年)八月，程咬金任葱山道行军大总管讨伐西突厥。此战中程咬金因为和副将出现了一点小摩擦，导致唐军出现了一些死伤，他也因此被免官，但也没有受到更多的责罚。不久后程咬金致仕，在家颐养天年。
麟德二年二月七日(665年2月27日)，程咬金在长安城私宅中去世，享年七十七岁。
