周武王元年，周武王灭商，建立西周王朝。为了安抚商朝遗民，周武王封武庚为诸侯，管理商朝旧地。同时为了防止武庚叛乱，周武王又封弟弟管叔、蔡叔为诸侯，封地在武庚附近，负责监视武庚。
周武王四年，周武王病逝，子周成王即位。由于周成王年幼，由其叔周公辅政。管叔、蔡叔不满周公辅政，便联合武庚作乱，反对周公。周公率军东征，杀武庚、管叔，流放蔡叔。三监之乱平定后，周公将商朝故地封给弟弟姬封，建立卫国。
卫国的建立标志着周朝的巩固，同时也为卫国的崛起奠定了基础。然而，卫国的命运并不一帆风顺。周幽王十一年，犬戎攻入镐京，杀周幽王，西周灭亡。周幽王子周平王即位，向诸侯求援。卫武公率军击退犬戎，因此被周平王晋升为公爵。此时卫国实力强大，成为春秋初年的强大诸侯。
周桓王元年，州吁杀害哥哥卫桓公，自立为卫国君主。为了立威进而巩固君位，州吁联合宋、陈、蔡三国讨伐逐弟囚母的郑庄公，取得了一定战果。卫国大夫石蜡不满州吁杀兄夺位，便联合陈桓公杀掉州吁，立其弟卫宣公。此后卫国内乱不断，逐渐走向衰落。
周惠王九年，卫懿公成为卫国君主。但在君主喜好养鹤而疏于政务、强征赋税的统治下，陷入衰落。后来，虽然曾经被齐桓公重新建立，但仍然受到了沉重打击，成为小国。在春秋末年到战国初年，晋国内乱，卫国也卷入其中，遭受晋国讨伐，更加衰落。最终，随着韩、赵、魏三家的崛起和秦国的统一，卫国成为魏国和秦国的附庸，最终在秦始皇统一天下时被废黜，绝祀。
