罗马法，一般泛指公元前6世纪罗马国家形成之后至6世纪中叶查士丁尼皇帝编纂法典为止的整个历史时期的所有法律总称。公元前6世纪的塞尔维乌斯·固里乌斯时期(约公元前578年—前534年)实行了一系列军事和政治改革，是罗马国家和法律形成的标志。 与此同时，罗马奴隶主阶级为了适应统治的需要，要求建立新的社会规范，罗马奴隶制法随之产生。
公元前451~前450年，在平民反对贵族斗争中产生的《十二铜表法》是平民取得的巨大胜利。同时也是罗马第一部成文法，是罗马法的雏形。它总结了前一阶段的习惯法，并为以后罗马法的发展奠定了基础。有的学者认为《十二铜表法》从未废除过，它的一些条款一直实施到罗马历史的结束。
公元前3～公元1世纪，罗马通过一系列的对外征服战争，领土不断扩大，成为横跨欧亚非的大帝国。这一时期罗马法的主要特点是市民法占据统治地位，市民法亦称公民法，是罗马早期的法律，是公民大会和元老院所通过的、带有规范性的决议以及其他一些习惯规范，其适用范围仅限于罗马公民。
此外帝国内还有所谓的万民法，意思是“各民族共有”的法律，它也是罗马法的有机组成部分，它是通过罗马最高裁判官的司法活动所制定的，实际上是罗马统治范围内的“国际法”。它是按照罗马奴隶主阶级的需要，吸收了各民族已有的法律成果，在较为复杂的关系中发展起来的。内容主要是调整财产关系，特别是有关所有权和契约关系。至于家庭、婚姻和继承权等仍归市民法调整。
虽然，这些法律一直被日耳曼人、罗马人、意大利人所普遍使用，但内容仍十分简陋，而且只是采录当代以前诸位皇帝的敕法，没有足够的深度以适应时代的更新变化。即使是最晚颁布的《狄奥多西法典》，至查士丁尼时代，也已有许多不符当时的需要。
雄心勃勃的查士丁尼审视这些法典，认为这些旧有法典具有无法掩蔽的基本缺陷。为了他的帝业，他要为人们提供一种永久恪守的行为规范，绝不是将敕法收集然后转载在一本书里。这并非单纯的立法事业，也并非宗教事业的延伸，它将是他恢复帝国的另一个支柱。
